| 지적재산 개요 및 요약 |
본 발명의 딸기 수확 로봇시스템은 베드 사이를 이동하는 이동 구조물과, 이동 구조물에 탑재되는 로봇 프레임과, 채취할 대상 딸기를 포착하기 위한 포착수단과, 로봇 프레임에 베드를 향하여 하나 이상 설치된 수확기와, 수확기 선단에 딸기를 채취하기 위해 베드로 전진하여 포착 딸기의 줄기를 잡고 잉여부분을 잘라 딸기를 매단 상태로 원위치하는 예취부와, 예취부에 매달린 딸기의 줄기를 이송 집게로 잡고 결합부분을 남긴 상태로 줄기가 잘려 딸기가 인계되면 딸기를 매단 상태로 수확기 후방으로 이송하는 이송부와, 수확기 후방 상부에 마련되되 중심부에 방사상으로 절개되어 미늘이 형성된 줄기 결합판이 거치되는 판 거치대와, 판 거치대에 줄기 결합판을 공급하기 위한 판 공급부와, 이송부가 판 거치대 하측에 정위치하면 판 거치대에 거치된 줄기 결합판을 하향시켜 미늘이 줄기 결합부분을 파고드는 결합에 의해 딸기에 상기 줄기 결합판을 결합시키는 판 결합부와, 딸기가 결합된 줄기 결합판을 흡착하여 이송부로부터 딸기가 분리되면 하측에 위치한 포장상자 상단에 줄기 결합판을 안착시켜 딸기가 포장상자에 매달린 상태로 포장하는 포장부가 구비된 구성으로 이루어진다. |
